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RV减速器机构对工业机器人的重要性及发展
发布时间:2019-03-30 作者:佚名 浏览:

当我们展望工业机器人时代时,你知道吗,作为工业机器人最关键的机械结构之一,房车减速器在今天的中国仍然没有设计和制造能力。 “十二五”期间,国家“863”计划将其列为需要克服的关键技术瓶颈。。 在过去几年里,中国顶尖的大学和研究机构只有解决关键问题的论文,没有真正的研究对象。。

RV减速机的机械原理对工业机器人的重要性和发展情况

在工业机器人的所有核心部件中,减速器是最关键的。。

工业机器人的成本结构大致如下:本体22 %,伺服系统25 %,减速器38 %,控制系统10 %,其他5 %。 简单拆分国产六轴工业机器人的成本(总成本为25万元),可以看出减速器和伺服电机的成本接近13万元,主要是进口的。。

乐尔金融 今天,我将根据各方的数据向您介绍RV减速器。。

i。 RV减速器的力学原理

1926年,德国劳伦特·勃朗创造性地提出了一种齿差较小的行星传动机构。 它使用外摆线作为齿廓曲线。 这是最早的销摆行星传动装置。 由于两个啮合齿轮中的一个采用针轮的形式,这种传动也称为摆线针轮行星传动。。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。 它不仅克服了普通针摆传动的缺点,还具有体积小、重量轻、传动比范围大、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。。

以RV-E减速器为例

RV减速机的机械原理对工业机器人的重要性和发展情况

RV减速机的机械原理对工业机器人的重要性和发展情况

第一还原单元 。 正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮,并根据传动比减速。。这是第一个减速部分。

第二还原单元 。差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴连接,并成为第二减速部件的输入。在曲轴的偏心部分,RV齿轮通过滚动轴承安装。此外,外壳内侧以相同节距布置的销齿仅比RV齿轮多一个。

如果固定壳体旋转正齿轮,RV齿轮也会由于曲轴的偏心运动而执行偏心运动。此时,如果曲轴旋转一周,RV齿轮将沿与曲轴相反的方向旋转一个齿。该旋转被输出到第二减速部分的轴。当轴固定时,壳体侧成为输出侧。

RV减速机的机械原理对工业机器人的重要性和发展情况

naboteskrv - 110 e减速器

RV减速机的机械原理对工业机器人的重要性和发展情况

二。RV减速器对工业机器人的重要性

RV减速器用于工业机器人的第一关节到第四关节,谐波减速器可用于轻负载工业机器人的第五关节和第六关节。重型工业机器人的所有关节都需要RV减速器。平均来说,每个工业机器人使用4个。5个RV减速器。2013年,世界工业机器人售出18万台,需要90万台减速器。

工业机器人的电源通常是交流伺服电机,因为它由脉冲信号驱动,伺服电机可以实现调速。为什么工业机器人需要减速器 工业机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程。 为了保证工业机器人能够可靠地完成生产中的工艺任务,保证工艺质量,对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此,有必要使用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。工业机器人中精密减速器的另一个功能是传递更多的扭矩。当负载较大时,仅增加伺服电机的功率是不划算的,并且输出扭矩可以通过减速器在适当的速度范围内增加。此外,伺服电机在低频运行时容易产生热量和低频振动,不利于保证长时间周期性工作的工业机器人的准确可靠运行。

精密减速器的存在使伺服电机以合适的速度运行,并将转速精确降低到工业机器人各部分所需的速度,同时提高了机械本体的刚性,输出更大的扭矩。与普通减速器相比,工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制的特点。

铰接式工业机器人中广泛使用两种减速器: RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比,RV减速器具有更高的刚度和旋转精度。因此,在铰接式工业机器人中,RV减速器通常放置在重载位置,如机器底座、大臂和肩部。 谐波减速器放置在前臂、手腕或手上。 行星减速器通常用于矩形工业机器人。

同时,RV减速器比工业机器人中常用的谐波传动具有更高的疲劳强度、刚度和使用寿命,其返回误差精度稳定,不同于谐波传动,谐波传动会随着使用时间的增加而显著降低运动精度。因此,RV减速器在世界许多国家被广泛应用于高精度工业机器人驱动中。因此,在先进的工业机器人驱动中,这种RV减速器有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

三、房车减速器发展纪事

1。1926年,德国劳伦特·勃朗创造性地提出了RV减速器的原理。

2。洛伦茨·勃朗创立了“世居”公司。,有限公司。1931年在德国慕尼黑,这是第一个开始制造和销售摆线减速器。

3。1939年,日本住友公司和塞科尔公司签署了技术合作协议并生产和销售。

4。1944年,日本帝国精密机器成立。这种未来的房车减速器霸主已经在飞机制造、纺织机械、机床等行业取得了丰硕的成果。

5。从1950年到1960年,摆线磨床的出现解决了摆线齿形精度低的问题,进一步发展了摆线传动。

6。1956年,日本纳博克公司推出了世界上第一个自动门,并在市场上留下了自己的印记。

7。大约在1980年,日本帝国精密机械公司提出了RV传动理论,并开始将其应用于工业机器人行业。

8。1986年,日本帝国精密机械房车减速器正式大规模生产并取得成功。

9。2003年,泰金精密机械与纳博公司合并成立纳博泰科(纳博泰克)公司,并取得了快速发展。现已成为房车减速器行业的领导者,占据了60 %以上的市场份额,尤其是中/重载工业机器人,房车减速器的市场份额高达90 %。

四。我国房车减速器行业发展现状

在RV减速器方面,我国从20世纪50年代开始研究行星齿轮传动装置,60年代从国外引进。虽然在理论和仿真方面取得了一定的成就,但与日本同类最新产品相比,我们开发的摆线针轮减速器在整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力以及新产品的进一步开发和升级方面还存在不少不足。

ABB、库卡、安川等国际巨头的精密减速器的采购价格为3万至5万元,中国企业约为7万元,普通企业约为12万元。中国企业购买精密减速器的成本是国际巨头的两倍多。

据GRII统计,中国有353家工业机器人企业,其中只有13家研究减速器,5家研究RV减速器。

2010年,南通振康焊接机电有限公司。,有限公司。开发了房车减速器和交流伺服电机系列,可用于高端工业应用(工业机器人)传动核心部件,并投入大批量生产,获得了市场的广泛认可。2013年年产量超过200台。

2014年7月20日,武汉精英减速机制造有限公司总经理于云清。有限公司。,透露自主研发的精密减速器刚刚通过检验,有望取代进口产品,降低工业机器人的国产化成本。

2014年7月,秦川发展宣布计划投资1。9.40亿元用于建设9万台(一期)工业机器人关节减速器技术改造项目。这一举措将推动国产工业机器人房车减速器的开发和制造走向人们的视野。

在上市公司中,也有巨轮和宋新工业机器人的股份,这两家公司都在研究房车减速器,但至今没有取得实质性的成果。

随着我国经济转型升级和人口老龄化进程的加快,工业机器人产业的发展迎来了需求快速发展的阶段。2013年,将近3.5 %的工业机器人在中国市场销售。7万台,约占世界销量的1 / 5,总销量超过日本,居世界第一。预计中国将在2016年成为世界上最大的工业机器人市场,库存超过15万台。纳巴特斯科计划投资近50亿日元在中国建立一家新工厂,并从2016年开始生产房车减速器,房车减速器是工业机器人的核心部件。它计划到2020年每年生产10万台,20万台。。

目前,如此巨大的市场需求几乎是中国企业力所不及的。我们期待中国企业尽快突破技术瓶颈,赢得市场。

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